Что означает драйвер шагового двигателя

Драйвер шагового двигателя 2H806D

Об устройстве:

2H806D — новое поколение драйверов шаговых двигателей. Позволяет управлять биполярным двухфазным шаговым двигателем. Тестирование и использование этих драйверов на практике, показали стабильную и качественную работу. Обеспечивает высокий крутящий момент. Кроме того, с его использованием, значительно уменьшено шум, вибрации и нагрева двигателя. Питание драйвера — 24VDC-80VDC. Управление двигателем может происходить в режиме 1/64 шага. Максимальный шаг — 12800 шаг/оборот. Диапазон рабочего тока составляет от 1,8А до 7.8A. Автоматическое деление тока (½) на холостом ходу. Защита от перенапряжения и короткого замыкания. Микрошаговие контроллеры применяются в различных автоматизированных машинах и механизмах под управлением ЧПУ. Рекомендовано для использования в оборудовании, которое требует низкой вибрации с низким уровнем шума, высокой точностью и высокой скоростью.

Технические характеристики

Размеры

Выбор тока

Деление на микрошаг

* SW4: ON = Полный ток, SW4: OFF = Половина тока

Функции

Пользователи могут установить функцию половина тока драйвера переключатель — SW4. «OFF» означает, что ток покоя установлен на половину динамического тока, то есть через 0.5 секунды после прекращения импульса, ток снижается примерно до половины автоматически. «ОN» указывает, что ток покоя и динамичный тока, одинаковы. Пользователь может установить SW4 в положение «OFF», с тем чтобы уменьшить нагрев двигателя и драйвера и повысить надежность.

Назначение контактов

Детали интерфейса сигналов

Выходные цепи драйвера оптоизолированы. Сопротивления R на схеме является внешним ограничительным резистором и является продуктивным защитой от заклинивания.

Управляющий сигнал и внешний резистор

Драйвер шагового двигателя SEA2D810 (8 ампер)

* Время указано для региона: Украина, Киев

Условия возврата и обмена

Компания осуществляет возврат и обмен этого товара в соответствии с требованиями законодательства.

Сроки возврата

Возврат возможен в течение 14 дней после получения (для товаров надлежащего качества).

Обратная доставка товаров осуществляется по договоренности.

Согласно действующему законодательству вы можете вернуть товар надлежащего качества или обменять его, если:

• товар не был в употреблении и не имеет следов использования потребителем: царапин, сколов, потёртостей, пятен и т. п.;
• товар полностью укомплектован и сохранена фабричная упаковка;
• сохранены все ярлыки и заводская маркировка;
• товар сохраняет товарный вид и свои потребительские свойства.

• Высокая производительность, отличная стабильность
• Специальная цепь управления значительно снижает шум и увеличивает стабильность вращения
• Селектор микрошагов 12/8. Максимальное разрешение 40000 steps/rev
• Ток катушки автоматически сокращается наполовину, когда импульс останавливается выше 100 мс
• Частота отклика до 200Kpps
• Защита от ошибок: перегрева, перегрузки по току, низкого напряжения
• Оптический изолированный входной / выходной сигнал
• Двухполюсный режим прерывания тока обеспечивает большую скорость и мощность
• Диапазон тока возбуждения: 0.5A

8.0A

SEA2D810 является высокопроизводительным цифровым микрошаговым драйвером с постоянным углом и крутящим моментом, напряжением AC60-130V, с одним источником питания. Он соответствует 2-фазным шаговым двигателям с током до 8,0 А, размером 85-130 мм и 4 или 8-проводным.

Режим биполярного постоянного тока, применяемый внутри, обеспечивает плавность работы двигателя и небольшой шум. Повышение напряжения улучшает быстродействие двигателя и крутящий момент на выходе. Ток катушки автоматически сокращается наполовину и уменьшает перегрев, когда импульс останавливается выше 100 мс. Пользователи применяют низкую скорость и высокое подразделение при низкой частоте пульса, это может быть до 40000 шагов / оборот, что улучшает точность работы и уменьшает вибрацию.

Power on, the green indicator normally on.

Working indicator light

When the pulse frequency is low, the green indicator flashes, when the pulse frequency is high, the green indicator normally on.

The Temperature rise exceeds 70 ℃, the red indicator normally on.

Overcurrent / Low voltage indicator

The current exceeds rated value or the voltage is lower than rated value, the red indicator normally on.

Phase current setting adjuster

Set the phase current, clockwise it increases, anticlockwise it dereases.

Input signal positive side

For changing the direction,input resistance is 220 Ω. Requires: low level +0V～+0.5V, high level+4V～+5V, pulse width >2.5 μs

DP2=OFF, PU is pulse signal

When the falling edge is valid, the motor moves a step as the pulse become lower, input resistance is 220Ω;. Requires: low level +0V～+0.5V, high level +4V～+5V, pulse width >2.5&μs.

DP2=ON,PU is clockwise pulse signal

Input signal positive side

For changing the direction,input resistance is 220 Ω. Requires: low level +0V～+0.5V, high level+4V～+5V, pulse width >2.5 μs

DP2=OFF, direction control signal

Pulse signal power supply should in the range of +5V～+24V, if higher than +5V needs to add a resistor.

DP2=ON, counter clockwise pulse signal

Input signal positive side

For changing the direction,input resistance is 220 Ω. Requires: low level +0V～+0.5V, high level+4V～+5V, pulse width >2.5 μs

Motor free signal

When the low electrical level is valid, it cuts off the motor current, the driver stops working and motor will be in a free state.

Origin input signal positive side

The signal is valid when the motor pass electrical origin.

Origin output signal negative side

TM+ connects resistor, TM- connects GND, the max output current is 50mA, the max voltage is 50V.

Overheat/Low voltage protection positive side

Onece the temp exceeds 70℃, the current will be cut off automatically and the FL- signal begin to work, the driver will resume working and clear the FL signal till temp reduces to 50℃.

Overheat/Low voltage protection negative side

FL+ connects output resistor, FL-connects GND, The max current is 50mA, the max voltage is 50V.

AC60-130V ( the optimal voltage is AC110V )

Ground ( The driver housing is connected inside )

Connect to the motor

Please refer to the motor connections

1、Please do not reverse the power supply, input voltage not more than AC130V；

2、The input control signal level is +5V, if higher than +5V, needs to add a resistor on PU-, DR-, FM- ( do not add on + sides )；

3、This model of the driver uses a special control circuit, so it matches stepper motor of 6 or 8 outlets only；

4、The driver will automatically stop working when the temperature exceeds 70 degrees, the O.H indicator light normally on, temperature drops to 50 degrees it automatic recovers to work, please install radiator when it’s in overheating protection；

5、When the current exceeds rated value or the voltage is lower than rated value, the O.C indicator light normally on, please check the connections and other short troubles needs to re-up power after the faults cleared, or if the power voltage is too low；

6、The PWR green indicator light normally on when the driver is powered on；

7、The TM indicator light comes on when the pulse input go crossing the zero point.

Советы для начинающих. Arduino и шаговый двигатель Nema 17

Перед началом очередного проекта на Arduino, было решено использовать шаговый двигатель Nema 17.

Почему именно Nema 17? В первую очередь, из-за отличного соотношения цена/качество.

Перед подключением Nema 17, за плечами был определенный опыт работы с шаговиком 24byj48 (даташит). Управлялся он и с помощью Arduino, и с помощью Raspberry pi, проблем не возникало. Основная прелесть этого двигателя — цена (около 3 долларов в Китае). Причем, за эту сумму вы приобретаете двигатель с драйвером в комплекте. Согласитесь, такое можно даже и спалить, не особо сожалея о содеянном.

Теперь появилась задача поинтереснее. Управлять шаговым двигателем Nema 17 (даташит). Данная модель от оригинального производителя реализуется по цене около 40 долларов. Китайские копии стоят раза в полтора-два дешевле — около 20-30 долларов. Очень удачная модель, которая часто используется в 3D принтерах и CNC-проектах. Первая возникшая проблема — как подобрать драйвер для этого двигателя. Силы тока на пинах Arduino для питания не хватит.

Выбор драйвера для управления Nema 17

Google подсказал, что для оживления Nema 17 можно использовать драйвер A4988 от Poulou (даташит).

Кроме того, есть вариант использования микросхем L293D. Но A4988 считается более подходящим вариантом, так что на нем и остановились во избежание потенциальных проблем.

Как уже упоминалось выше, использовались двигатель и драйвер, заказанные из Китая. Ссылки ниже.

Ссылки для заказа необходимого оборудования из Китая

Подключение Nema 17 через A4988

Подключение было реализовано на основании этой темы на Arduino форуме. Рисунок приведен ниже.

Собственно, данная схема присутствует практически на каждом блоге-сайте, посвященном Arduino. Плата была запитана от 12 вольтового источника питания. Но двигатель не вращался. Проверили все соединения, еще раз проверили и еще раз.

Первая проблема

Наш 12 вольтовый адаптер не выдавал достаточной силы тока. В результате адаптер был заменен на 8 батареек АА. И двигатель начал вращаться! Что ж, тогда захотелось перескочить с макетной платы на прямое подключение. И тут возникла

Вторая проблема

Когда все было распаяно, двигатель опять перестал двигаться. Почему? Не понятно до сих пор. Пришлось вернуться к макетной плате. И вот тут возникла вторая проблема. Стоит предварительно было посидеть на форумах или внимательно почитать даташит. Нельзя подключать-отключать двигатель когда на контроллер подано питание! В результате контроллер A4988 благополучно сгорел.

Эта проблема была решена покупкой нового драйвера на eBay. Теперь, уже с учетом накопленного грустного опыта, Nema 17 был подключен к A4988и запущен, но.

Шаговый двигатель сильно вибрирует

Во время вращения ротора двигатель сильно вибрировал. О плавном движении не было и речи. Гугл вновь в помощь. Первая мысль — неправильное подключение обмоток. Ознакомление с даташитом шагового двигателя и несколько форумов убедили, что проблема не в этом. При неправильном подключении обмоток двигатель просто не будет работать. Решение проблемы крылось в скетче.

Программа для Arduino

Оказалось, что есть замечательная библиотека для шаговых двигателей, написанная ребятами из Adafruit. Используем библиотеку AcclStepper и шаговый двигатель начинает работать плавно, без чрезмерных вибраций.

Основные выводы

1. Никогда не подключайте/отключайте двигатель, когда на контроллер подано питание.
2. При выборе источника питания, обратите внимание не только на вольтаж, но и на мощность адаптера.
3. Не расстраивайтесь, если контроллер A4988 вышел из строя. Просто закажите новый 😉
4. Используйте библиотеку AcclStepper вместо голого кода Arduino. Шаговый двигатель с использованием этой библиотеки будет работать без лишних вибраций.

Скетчи для управления шаговым двигателем

Простой Arduino-код для проверки шагового двигателя

//простое подключение A4988

//пины reset и sleep соединены вместе

//подключите VDD к пину 3.3 В или 5 В на Arduino

//подключите GND к Arduino GND (GND рядом с VDD)

//подключите 1A и 1B к 1 катушке шагового двигателя

//подключите 2A и 2B к 2 катушке шагового двигателя

//подключите VMOT к источнику питания (9В источник питания + term)

//подключите GRD к источнику питания (9В источник питания — term)

int stp = 13; //подключите 13 пин к step

int dir = 12; //подключите 12 пин к dir

if (a 400) // вращение на 200 шагов в направлении 2

Второй код для Arduino для обеспечения плавного вращения двигателя. Используется библиотека AccelStepper library.

AccelStepper Stepper1(1,13,12); //использует пин 12 и 13 для dir и step, 1 — режим «external driver» (A4988)

int dir = 1; //используется для смены направления

Stepper1.setMaxSpeed(3000); //устанавливаем максимальную скорость вращения ротора двигателя (шагов/секунду)

Stepper1.setAcceleration(13000); //устанавливаем ускорение (шагов/секунду^2)

Stepper1.move(1600*dir); //устанавливает следующее перемещение на 1600 шагов (если dir равен -1 будет перемещаться -1600 -> противоположное направление)

dir = dir*(-1); //отрицательное значение dir, благодаря чему реализуется вращение в противоположном направлении

delay(1000); //задержка на 1 секунду

Stepper1.run(); //запуск шагового двигателя. Эта строка повторяется вновь и вновь для непрерывного вращения двигателя

Оставляйте Ваши комментарии, вопросы и делитесь личным опытом ниже. В дискуссии часто рождаются новые идеи и проекты!

Драйвер шагового двигателя, A4988, красный для Arduino

С этим товаром берут

Общие сведения

Драйвер шагового двигателя A4988 — предназначен для управления биполярными шаговыми двигателями, работающими от напряжения 8 — 35 В и потребляющими до 2 А на каждую обмотку двигателя. Драйвер построен на базе одноимённого чипа A4988 производства Allegro, он получил широкое распространение (в роботостроении, станках ЧПУ, 3D принтерах и т.д) благодаря простоте подключения и широкому функционалу.

С принципом работы шаговых двигателей можно ознакомиться в разделе Wiki — Шаговые двигатели .

Характеристики

• Напряжение питания двигателя: 8 . 35 В.
• Максимальный ток на одну обмотку двигателя: 1 А без радиатора, (2 А с радиатором)*.
• Напряжение питания логической части драйвера: 3 . 5,5 В.
• Размер одного шага двигателя: от 1 до 1/16 полного шага.
• Защита: от перегрева, от перегрузки по току, от короткого замыкания, от пониженного питания.
• Габариты платы драйвера: 20×15 мм.
• Габариты радиатора: 9x5x9 мм.

Подключение

Для удобства подключения к Arduino воспользуйтесь Trema Shield, Trema Power Shield, Motor Shield или Trema Set Shield.

Назначение выводов драйвера

• «ENABLE» — Разрешение работы чипа («0» — разрешить работу, «1» — выключить чип).
• «MS1» . «MS3» — Выбор размера шага (устанавливает кратность угла поворота двигателя за 1 шаг).
• «RESET» — Перезагрузка логики чипа («0» — перезагрузить, «1» — обычный режим работы).
• «SLEEP» — Перевод чипа в спящий режим («0» — сон, «1» — обычный режим работы).
• «STEP» — Вход тактовых импульсов (за один импульс двигатель поворачивается на один шаг).
• «DIR» — Выбор направления вращения двигателя («0» — в одну сторону, «1» — в другую сторону).
• «V_MOT» — Питание двигателя (8 . 35 В).
• «V_LOG» — Питание логики чипа (3 . 5,5 В).
• «1A», «1B» — Подключение первой обмотки двигателя.
• «2A», «2B» — Подключение второй обмотки двигателя.

 

На шине питания двигателя (между выводами V_MOT и GND) рекомендуется установить электролитический конденсатор, как можно ближе к плате драйвера. Ёмкость конденсатора должна быть не ниже 1000 мкФ, а его рабочее напряжение должно превышать напряжение в шине питания двигателя минимум на 25%.

Двигатель подключается следующим образом: провода первой обмотки подключаются к выводам 1A, 1B драйвера, провода второй обмотки подключаются к выводам 2A, 2B драйвера. Если вы перепутаете обмотки двигателя (1, 2) или перепутаете начало и конец обмотки (A, B) то двигатель всё равно будет работать. Если двигатель будет вращаться в другую сторону, то поменяйте местами начало и конец (A и B) одной из обмоток (1 или 2).

Если Вы не знаете какие провода двигателя являются окончанием его обмоток, то до подключения двигателя к драйверу, выполните следующие действия: плавно вращайте ротор двигателя, поочерёдно замыкая между собой по два разных провода двигателя. Как только вы почувствуете что ротор стало тяжелее вращать, значит два замкнутых провода являются окончанием одной обмотки. Следовательно остальные два провода, являются окончанием второй обмотки.

Почему на схеме соединены выводы «RESET» и «SLEEP» драйвера? Дело в том, что вход «SLEEP» драйвера A4988 внутрисхемно подтянут к уровню логической «1» (спящий режим отключён), а вход «RESET» находится в состоянии высокого импеданса («висит», не подтянут к «1» и не прижат к «0»). Соединение выводов «SLEEP» и «RESET» приведёт к тому, что логическая «1» со входа «SLEEP» попадёт и на вход «RESET» драйвера (тот же результат можно достичь просто подав «1» на вход «RESET»). Значит и спящий режим, и перезагрузка, будут отключены, и недоступны.

Примечание

• Подключение и отключение двигателя от выводов «1A», «1B», «2A», «2B» при наличии питания двигателя V_MOT может вывести драйвер из строя.
• У платы драйвера по 8 выводов с каждой стороны, если подключить питание перепутав стороны платы (повернуть плату драйвера на 180°), то она точно выйдет из строя.

Управление двигателем

Шаговый двигатель это бесколлекторный двигатель, ротор которого вращается не плавно, а шагами (дискретно). Один оборот ротора (360°) состоит из определённого количества шагов. Количество полных шагов в одном обороте указывается в технической документации двигателя.

Управление шаговым двигателем осуществляется через входы «ENABLE», «STEP» и «DIR» драйвера (если считать, что выводы «RESET» и «SLEEP» соединены как на схеме). Подача логического «0» на вход «ENABLE» разрешает работу драйвера. С каждым фронтом импульса на входе «STEP», ротор двигателя будет поворачиваться на один шаг, направление поворота которого будет зависеть от логического уровня на входе «DIR».

Пример для двигателя 17HS1352-P4130 в полношаговом режиме:

• Для разрешения работы драйвера, необходимо установить уровень логического «0» на входе «ENABLE» (так как вход инверсный).
• У двигателя 17HS1352-P4130, один оборот ротора состоит из 200 полных шагов, значит за один полный шаг ротор повернётся на 1,8° (360° / 200 шагов).
• Если подать на вход «STEP» 400 импульсов, при наличии логической «1» на входе «DIR», то ротор двигателя совершит два полных оборота в одну сторону.
• Если подать на вход «STEP» 400 импульсов, при наличии логического «0» на входе «DIR», то ротор двигателя совершит два полных оборота в другую сторону.
• Чем выше частота следования импульсов на входе «STEP», тем быстрее будет осуществляться поворот ротора.
• Если работа драйвера разрешена (на входе «ENABLE» уровень логического «0») и на вход «STEP» не поступают импульсы, то ротор двигателя будет удерживаться в одном и том же положении, вне зависимости от уровня на входе «DIR». Удержание ротора означает что его трудно (или невозможно) повернуть прикладывая внешнюю физическую силу.
• При подаче логической «1» на вход «ENABEL», драйвер отключится и ротор двигателя освободится, вне зависимости от состояния на остальных входах драйвера.

Примечание

Входы «STEP» и «DIR» не имеют внутрисхемной подтяжки к «1» или «0». Значит их нельзя оставлять не подключёнными.

Выбор размера шага двигателя

В предыдущем разделе указано, что один оборот ротора осуществляется за определённое количество шагов. Но шаговыми двигателями можно управлять не только в полношаговом режиме (1 шаг за такт), а еще и в полушаговом (1/2 шага за такт), и микрошаговом (1/4, 1/8, 1/16 . шага за такт). Подробнее о режимах управления шаговыми двигателями смотрите в разделе Wiki — Шаговые двигатели .

Например, ротор двигателя 17HS1352-P4130 совершит полный оборот (360°) за:
• 200 шагов в полношаговом режиме (1,8° за такт)
• 400 шагов в полушаговом режиме = 1/2 шага (0,9° за такт)
• 800 шагов при размере шага 1/4 (0,45° за такт)
• 1600 шагов при размере шага 1/8 (0,225° за такт)
• 3200 шагов при размере шага 1/16 (0,1125° за такт)
  Чем больше шагов в полном обороте ротора двигателя, тем плавнее он вращается, но при этом уменьшается крутящий момент (сила вращения).

Драйвер A4988 позволяет выбрать 1 из 5 вариантов размера шага двигателя. Выбор размера шага осуществляется установкой логических уровней на входах драйвера MS3, MS2, MS1, в соответствии с таблицей:

Примечание

Входы MS3, MS2 и MS1 драйвера, внутрисхемно прижаты к GND (через сопротивления в несколько десятков кОм). Так что если их оставить не подключёнными, то драйвер будет работать в полношаговом режиме.

Питание

• Напряжение питания логической части драйвера, от 3 до 5,5 В постоянного тока, подаётся на выводы GND и V_LOG.
• Напряжение питания двигателя, от 8 до 35 В постоянного тока, подаётся на выводы GND и V_MOT.

Ограничение максимального тока двигателя

Если на двигатель подать напряжение выше его номинального значения, это приведёт к увеличению скорости шага. Но увеличение напряжения приведёт и к увеличению силы тока, а превышение максимального тока двигателя, выведет его из строя.

Но драйвер A4988 позволяет ограничивать максимальный выходной ток двигателя (настраивается подстроечным резистором на плате драйвера). Таким образом можно увеличить напряжение в сети питания двигателя, предварительно ограничив выходной ток, по следующей формуле:

I_MAX = V_REF * 8 * R_SENSE, следовательно, V_REF = I_MAX / (8 * R_SENSE) где:

• I_MAX — максимальный ток выдаваемый драйвером (не должен превышать номинальный ток двигателя).
• V_REF — опорное напряжение (регулируется подстроечным резистором).
  Это напряжение можно измерить между любым выводом GND и центральным выводом подстроечного резистора (металлическая вращающая часть).
• R_SENSE — токочувствительное сопротивление (номинал указан на корпусе резистора, см. картинку ниже).
  Надпись на резисторе «R200» значит, что его сопротивление равно 0,200 Ом = 0,2 Ом.
  Надпись на резисторе «R100» значит, что его сопротивление равно 0,100 Ом = 0,1 Ом.
  Надпись на резисторе «R050» значит, что его сопротивление равно 0,050 Ом = 0,05 Ом.

Расположение деталей на плате драйвера: Синим цветом обведены токочувствительные резисторы RSENSE = 0,1 Ом. Так как драйвер ограничивает токи в двух обмотках двигателя, то и резисторов RSENSE на плате, тоже два. Зелёным цветом обведён подстроечный резистор, для регулировки опорного напряжения VREF.

В представленной выше формуле, значения I_MAX (номинальный ток двигателя) и R_SENSE (токочувствительное сопротивление) являются константами, а единственный параметр который можно менять, это опорное напряжение V_REF. Настройка опорного напряжения V_REF осуществляется подстроечным резистором, без подачи питания двигателя V_MOT. Состояния на входах «ENABLE», «STEP», «DIR», «MS-3», «MS-2», «MS-1» драйвера, не влияют на настройку опорного напряжения V_REF (если их логические уровни не меняются во время настройки). Настройку можно выполнять даже при отключённом от драйвера двигателе.

Пример

Настройка ограничения максимального тока для двигателя с номинальным током в 1 А.
I_MAX = 1 А.
R_SENSE = 0,1 Ом.
V_REF = I_MAX / (8 * R_SENSE) = 1 / (8 * 0,1) = 1,25 В.
Подаём питание логической части драйвера V_LOG. Не подаём питание двигателя V_MOT. Подключаем вольтметр черным щупом к любому выводу GND, а красным щупом к центральному выводу подстроечного резистора (металлическая вращающая часть). Поворачивая вращающуюся часть подстроечного резистора, добиваемся показаний на вольтметре = 1,25 В. Теперь можно подать питание двигателя V_MOT. Ток протекающий через его обмотки не будет превышать 1 А.

Примечание

Обратите внимание на картинку ниже, на ней показаны токи протекающие через обмотки двигателя в различных режимах размера шага. Если Ваш двигатель будет работать в полношаговом режиме, то максимальный ток будет ограничен 70,71% от установленного I_MAX. Значит для полношагового режима работы это нужно учесть при расчёте I_MAX. Так для приведенного выше примера, в полношаговом режиме работы, I_MAX должен быть равен 1 А * 100 / 70,71 = 1A / 0,7071 = 1,41 A. Следовательно VREF = 1,41 / (8 * 0,1) = 1,7625 В. Но это только для полношагового режима работы двигателя.

Примечание

Чип A4988 может работать с выходным током до 2 А при наличии радиатора. Но выходной ток ограничивается напряжением V_REF которое снимается с подстроечного резистора на плате драйвера. Максимальное значение V_REF зависит от номиналов подстроечного резистора, и резистора R1 который входит в состав резистивного делителя. Производители устанавливают на платах резисторы различных номиналов, следовательно, максимальный ток для разных плат может отличаться. Для платы указанной на картинке, максимальное значение V_REF = 1,35 В, следовательно максимальный выходной ток (I_MAX) = V_REF * 8 * R_SENSE = 1,35 * 8 * 0,1 = 1,08 А.

Подробнее о драйвере

Как и в большинстве драйверов шаговых двигателей, силовая часть чипа A4988 представляет собой сдвоенный Н мост на полевых транзисторах, но больший интерес представляет логическая часть чипа. Драйвер позволяет выбирать размер шага: 1/1, 1/2, 1/4, 1/8 и 1/16 (подробно описано ниже, в разделе «выбор размера шага двигателя»). Чип оснащён множеством схем защит отключающих его при: перегреве, перегрузке по току, коротком замыкании и пониженном питании. Чип автоматически выбирает режим затухания тока (медленный / быстрый) и позволяет ограничивать максимальный выходной ток двигателя (настраивается подстроечным резистором, подробно описано ниже, в разделе «ограничение максимального тока двигателя»).